적응형 로봇 제어 – 절대 로봇 위치 정확도 소개
적응형 로봇 제어는 닫힘형 계측 기반 피드백 루프 (closed metrology-driven feedback loop)를 활성화하여 산업용 로봇의 정밀도를 확고하게 향상시킵니다. 로봇이 기계 가공, 검사, 비드(beads)적용 또는 객체 조작과 상관없이 움직임, 기계적 유연성, 백래시 또는 열효과와 같은 성능 저하와 관계없이 0.1mm 절대 정확도로 로봇 작업이 수행됩니다.
주요 이점
- 산업용 로봇 애플리케이션을위한 독립적 계측 체인
- 높은 절대 수준의 로봇 정확도 제공
- 동등한 정확성을 가진 투자는 신제품 장비의 일부일뿐입니다
응용 분야
- 로봇 자체의 좌표 시스템 및 구성으로 사용 가능한 것보다 높은 정확도로 로봇을 제어
- 리벳 구멍(riveting holes)을 위한 로봇 드릴링
- 동시에 작동하는 로봇의 정확한 위치 결정
장점 및 특징
로봇의 전체 작업 볼륨에서 0.1mm까지의 정확도
로봇 위치 조종을 지속적으로 추적하고 닫힌 피드백 루프(closed feedback loop)를 사용하여 수집된 계측 데이터를 로봇에 반환함으로써 Nikon Metrology는 0.1 마이크론의 절대 로봇 정확도에 도달 할 수 있습니다. 이 접근법은 로봇 워밍업(warm-up), 드리프트(drift) 및 백래쉬의 영향을 우회하므로 산업용 로봇을 매우 정확하고 효율적인 인라인 제조소로 전환합니다.
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최대 1024 포인트의 동시 측정
iGPS 또는 Optical CMM? 두 계측 시스템이 동시에 수행 할 수있는 측정 횟수는 로봇 모션을 추적하고 조정하기에 충분합니다. iGPS를 사용하면 동시 측정 수에 대한 제한이 없으며 Optical CMM은 1024로 제한됩니다.
로봇 컨트롤러에 대한 동적 추적 및 닫힌 피드백 루프 (closed feedback loop)
계측(metrology )시스템은 타겟과 로봇이 로봇을 향해 이동하고 있을 때 상대 위치를 측정하여 로봇의 편차를 인식하도록 합니다. 로봇은 해당 데이터를 온라인으로 조정하고 필요한 보상을 즉각적으로 수행 할 수 있습니다.
최대 1000Hz의 샘플링 속도 추적
K-시리즈 광학 CMM은 최대 1000Hz의 샘플 속도로 로봇 동작을 추적합니다. iGPS는 이보다 낮습니다.
추적 볼륨 17m3 (확장 가능)
계측 시스템은 K-시리즈 광학 CMM 또는 iGPS 시스템 중 하나 일 수 있습니다. 첫 번째 경우 17m3의 트래킹 볼륨이 제공되며 이는 추가 광학 CMM 장치를 추가하여 확장 할 수 있습니다. iGPS를 사용하면 추적 볼륨이 훨씬 커지고 확장이 가능합니다.